Rusttjänst kallades ursprungligen Örs eller rosstjänst (Ross är gammalsvenska för häst, se Gotlandsruss eller tyska ordet Roß) och var kungens sätt att till liten kostnad hålla sig med ett stridbart rytteri. Den rusttjänstskyldige skulle vid behov, oftast vid krig, kunna bidra med en stridsduglig man och en häst.
Kungens motprestation var skattefrihet, varför de stormän som utförde rusttjänst kom att kallas frälse. Inte bara stormän utan även bönder kunde bli frälsemän om de ställde upp med häst och ryttare. De senare kallades för friborna frälsemän.
Alsnö stadga är berömt såsom varande det första svenska dokumentet som definierar rusttjänsten, men sannolikt hade den existerat tidigare under ungefär samma former, och avlöste i princip den tidigare ledungen.
Rusttjänst kunde också vara en sorts ekonomisk spekulation under medeltiden. Ett mångfald av transaktioner visar att det spekulativa förvärvet av jord i förening med rusttjänst var ekonomiskt lönsamt, skattefriheten gav möjligheter att betala någon att sköta gården, och vinsten kunde användas för ett köp av en ny gård.
Under Gustav Vasa bestämdes att antalet beridna män som de rusttjänstskyldiga skulle uppsätta var beroende av frälsejordens avkastning. Det sålunda uppsatta rytteriet organiserades 1565 i förbandet Adelsfanan.
Indelningsverkets rustning var inte det samma som adelns rusttjänst.
