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Les Grecs tenaient pour un fait historique la légende selon laquelle deux générations après la Guerre de Troie, v. 1100 av. J.-C., avait eu lieu une invasion de la Grèce par un nouveau peuple venant du Nord et parlant le grec, les Doriens.
Selon la mythologie grecque, Zeus voulut qu'Héraclès régnât sur le pays de Persée à Mycènes et à Tirynthe. Cependant, après la mort d'Héraclès, ces cités tombèrent entre les mains des descendants de Pélops et, pendant la Guerre de Troie, Agamemnon régnait à Mycènes. Les Doriens auraient accompagné les fils du héros Héraclès, les Héraclides, lorsqu'ils retournèrent dans le Péloponnèse pour revendiquer l'héritage de leur père, Tirynthe en premier lieu, puis, par conquête, l'ensemble du Péloponnèse.
Cette légende expliquait de nombreux faits historiques ; à commencer par ce fait que de grandes parties de la Grèce étaient occupées par un peuple grec parlant le dialecte dorique. L'étroite relation entre le dorique et le grec du Nord-ouest plaide en faveur de la légende selon laquelle les Doriens vinrent d'Épire et du sud-ouest de la Macédoine, puis traversèrent la Thessalie et la Béotie. Quelques-uns d'entre eux s'installèrent dans la petite région de la Grèce centrale nommée Doride, d'où ils partirent plus tard vers le sud en passant par Delphes, Naupacte au sud-ouest et, de là, dans le Péloponnèse.
La tradition veut que Corinthe ait été une de leurs dernières conquêtes.
Le fait que le dialecte arcadien reste très proche du grec prédorien semble indiquer que les envahisseurs doriens ne réussirent pas à pénétrer dans les régions les plus reculées de l'Arcadie.
En second lieu, les États doriens présentaient cette particularité d'être tous divisés selon les trois tribus des Hyllées, des Dymanes et des Pamphyliens, ce qui suggère un grand sens de l'identité.
En troisième lieu, les Doriens étaient apparemment inconnus du temps de la Guerre de Troie et Homère ne les mentionne pas, bien qu'ils aient postérieurement occupé le territoire déjà tenu, selon Homère, par Agamemnon et les Achéens, et qu'à Argos et Sparte ils régnèrent sur une population quasi esclave de Grecs non doriens.
L'invasion dorienne peut aussi expliquer ce fait historique auquel les Grecs eux-mêmes furent assez peu attentifs ; à savoir que les cités et la civilisation de la Grèce mycénienne furent détruites par des attaques successives au XIIe siècle av. J.-C. auxquelles succédèrent les migrations au-delà des mers vers l'Asie Mineure, v. 1050-950, ainsi que par la pénurie et la dépossession en Grèce elle-même.
Il n'y a ni preuve archéologique de l'identité du peuple qui détruisit la culture mycénienne, ni signes tangibles de l'influence d'un nouveau peuple. Voilà qui se comprend si les envahisseurs provenaient d'une souche grecque reliée aux franges du monde mycénien.
On a aussi soutenu qu'il n'y eut en réalité aucune invasion dorienne, mais que différents groupes de Grecs habitaient en Grèce depuis le commencement de la culture mycénienne et que les destructions furent dues à des raids épisodiques ou aux insurrections locales d'une population opprimée.
Cependant les fortes ruptures introduites par ces destructeurs, aussi bien que les légendes elles-mêmes, plaident en faveur de l'historicité de l'invasion dorienne.
L'Histoire des peuples Doriens a été écrite par Karl Otfried Müller (1824 et 1844).
