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Rubato oder tempo rubato (ital. rubare = rauben, stehlen) auch rubamento di tempo, rubando bezeichnet in der Musik verschiedene Arten von Verlängerung oder Verkürzung im Spielen von Tönen, oft verbunden mit der Forderung, dass die "geraubte Zeit" wieder zurückgegeben werden muss.
Seit dem letzten Viertel des 18 Jh. benennt tempo rubato diverse Arten der Manipulation von Tondauern und Taktgewicht. So gilt als Tempo rubato etwa die Umkehrung der metrischen Gewichtsverhältnisse durch Betonung leichter Zählzeiten.
Vor allem bezeichnete der Begriff eine Spielweise, bei der die Melodiestimme vorauseilt oder zurückbleibt, während die Begleitung streng im Takt bleibt, so dass Melodie und Begleitung für eine Weile nicht synchronisiert sind. Berühmt für diese Technik waren Franz Benda, Wolfgang Amadeus Mozart und Frédéric Chopin. Auch auf frühen Tonaufnahmen ist die Praxis noch zu hören, nicht zuletzt in der pianistischen Manier, Melodietöne fast grundsätzlich nach dem Baßton zu spielen.
Im Verlauf des 19. und 20. Jahrhunderts wurde der Begriff mehr und mehr gleichbedeutend mit Agogik verwendet, also als generelle Beschleunigung oder Verlangsamung des Tempos. Die Vortragsbezeichnung für einen freien Umgang mit dem Tempo war im 18. Jahrhundert con discrezione.
Das explizit im Notentext geforderte Rubato ist vor Allem in der Musik der Romantik zu finden. Insbesondere die Klaviermusik Chopins sowie einige Werke von Franz Schubert und Alexander Skrjabin tragen ausführliche Anweisungen zum Rubato.
